5. Czujnik dotykowy szczegółowo Lego Mindstorms EV3

Lego Mindstorms EV3: Czujnik dotykowy szczegółowo

Czujnik Lego Mindstorms EV3 Touch ma kilka zastosowań w świecie robotyki. Na wysokim poziomie może być wykorzystywany do:

• Wykrycia obiektu lub barierę
• Zainicjować program sterujący, gdy jego stan zmienia (tzn wciśnięty, wpadł lub zwolniony)

Domyślny port czujnika dotykowego w sprawie Lego EV3 Brick jest numer portu 1 i jego blok programowania jest dostępny od żółtej palety czujnika:

Dotykać bloku programowania czujnika

W jaki sposób EV3 dotykowy Czujnik działa?

Jak włącznik światła kończy swój obwód, gdy światło jest włączone, czujnik Lego Mindstorms EV3 dotykowy działa w ten sam sposób, czyli wykorzystuje obwód do wykrywania przycisk jest wciśnięty. Kiedy przycisk jest wciśnięty to zamyka obwód i kiedy jest w stanie domyślnym (tj zwolniony) obwód jest przerwany.
Gdy obwód jest połączony (czyli przycisk wciśnięty) czujnik wysyła sygnał elektryczny z powrotem do EV3 Brick, aby poinformować go, że przycisk jest wciśnięty. Kiedy przycisk zostaje zwolniony (tzn uszkodzony obwód) rejestruje gulę i uwolnienie.

EV3 dotykowe Tryby czujników

Czujnik EV3 Touch posiada dwa tryby:

środek państwowy

Tryb stan Działanie wyjścia bieżący stan czujnika dotykowego. Istnieją tylko 2 stany, w których czujnik może być w tym trybie: Prawda czy fałsz:

• True = Tłoczone
• Fałszywe = Wydany

Dotykać czujnika - środek państwowy

Porównaj państwo

Compare tryb stanu pozwala testować lub monitorować czujnik EV3 dotykowego dla określonego stanu. W tym trybie nie są dostępne 3 stany:

• Wydany (domyślnie)
• Prasowany
• Zderzyłem (tj wciśnięty, a następnie zwolniony)

Tryb ten zwraca Prawda czy fałsz, prawda zostanie zwrócone, gdy wartość na wejściu państwa jest wykrywany przez czujnik dotykowy.

Dotknąć sensora - Porównaj państwo

Stan wejścia tym trybie może być albo wybrany z rozwijanej od samego bloku lub połączone ze zmiennej (lub innego źródła do programu). Wejście stanu przyjmuje następujące wartości od 0 do 2:

Stan	Wartość
Wydany	0
Prasowany	1
zderzyłem	2

Przykład EV3 czujnika dotykowego Program 1: Random twarzy

W pierwszym przykładzie programu użyjemy czujnik dotykowy do zainicjowania logiki w ramach programu. Kiedy przycisk jest wciśnięty czujnik dotykowy program będzie wykonać następujące czynności:

• Wygenerować losową liczbę od 1 do 5
• Użyj przycisku, aby wyświetlić twarz na wyświetlaczu EV3 cegły w zależności od wartości liczb losowych za
• Powtórz ten proces w ciągu 20 sekund

Nie ma skomplikowana budowa wymagane dla tego programu, wystarczy podłączyć czujnik dotykowy do portu 1 i wykonaj następujące czynności:

1. Utwórz drugą pętlę 20:
   • Przeciągnij upuść bloku Loop pomarańczowy obok przycisku Start
   • Ustaw jej tryb na wskaźniku czasu
   • Ustaw Sekund wkład 20

2. Dodaj logikę czekać na czujnik dotykowy być wciśnięty.
   • Przeciągnij i upuść pomarańczowy Wait blok wewnątrz pętli
   • Ustaw swój tryb  do czujnika dotykowego | Porównaj | Stan
   • Ustaw State wejście do 2 (guz)

3. Tworzenie liczbę losową
   • Przeciągnij i upuść red Losowa blok obok bloku Wait
   • Ustawić dolną granicę wejście do 1 a górna granica wejście do 5

4. Dodaj przełącznik ocenić liczbę losową i wyświetli twarz
   • Przeciągnij i upuść jest blok pomarańczowy Przełącznik obok bloku losowego
   • Ustaw jej tryb na numeryczne
   • Drut Losowe bloku do bloku Przełącznik przeciągając wyjście wartości ponad do wejścia numer bloku przełącznika

5. Dodać 3 kolejne wypowiedzi sprawę do bloku Switch (aby dopasować liczbę losową, która może wynosić od 1 do 5):
   • Kliknij przycisk + w bloku przełączyć się dodać nowy przypadek
   • Powtórz 3 razy
   • Przenumerować kontrole przypadków od 1 do 5

6. , Dodaj bloki wyświetlacza, aby wyświetlić inną twarz w każdym razie w bloku Switch:
   • Przeciągnij i upuść zielony blok wyświetlacza w przypadku # 1
   • Kliknij O wyboru obrazu n górny prawy i od folderze Files \ Expressions LEGO Obrazek wybrać wyrażenie
   • Powtórz te czynności dla 2 każdorazowo.
     • Wybrałem następujące do mojego programu:
       • 1 = Big Smile
       • 2 = jamy 1 Otwarte
       • 3 = Teraz
       • 4 = chorych
       • 5 = oczko

To wszystko, gotowe. Hit przycisk Pobierz i uruchom i przetestować program, obserwując zmianę wyświetlacza poprzez naciśnięcie przycisku dotykowego czujnika.
Pełen program powinien wyglądać jak na obrazku poniżej:

Przykład EV3 czujnika dotykowego Program 2: rozpoczęcia i zakończenia robot

W drugim przykładzie programu użyjemy czujnika dotykowego, aby zatrzymać poruszający robota. Z tego programu polecam przy użyciu robota build Explor3r, to proste i może być wykonane przy użyciu albo sprzedaży lub wykształcenie zestawu LEGO Mindstorms EV3. To instrukcje można znaleźć tutaj . Zapraszam do zbudowania czujnika dotykowego zderzak z przodu - będzie dobrze działać z tym programem, zatrzymanie robota EV3 raz trafi coś.
Logika dla tego programu jest dość prosta:

1. Zacznij robota posuwa się naprzód
2. Gdy przycisk jest zderzył zatrzymać robota

Zacznijmy:

1. , Tworzenie pętli z wylotem raz przycisk czujnika dotykowego jest zderzył:
   • Przeciągnij i upuść jest blok pomarańczowy pętli obok przycisku start
   • Zmień to logika zjazd do czujnika dotykowego | Stan
   • Zaktualizuj wejście państwa do 2 (Bump)

2. Zacznij robota do przodu:
   • Przeciągnij i upuść zielony blok Ruch kierownicy wewnątrz pętli
   • Ustaw jej tryb na Włączone
   • Zostawię to domyślna prędkość i kierunek (do przodu z prędkością 50%)

3. Zatrzymanie silników, gdy przycisk jest wciśnięty czujnik dotykowy
   • Przeciągnij i upuść zielony blok Ruch Sterujący zewnątrz pętli
   • Ustaw jej tryb na Off

To wszystko gotowe. Kliknij przycisk pobierania i uruchamiania, aby przetestować program z robotem. Po naciśnięciu zderzyłem (naciśnięty i zwolniony) będzie zatrzymać robota.

Przykład EV3 dotykowy Program Sensor 3: Zmiana kierunku na Bump

Na ostatnim przykładzie programu będziemy poruszać robota do przodu i raz czujnik EV3 Touch wpadł będziemy odwrócić kierunek robota. Jako przykładowy program z numerem 2, polecam robot build Explor3r EV3, który można znaleźć tutaj .
Logika dla tego programu jest trochę bardziej skomplikowana niż ostatni:

1. Konfigurowanie logiki zmienna (prawda / fałsz) o nazwie „kierunek”
2. Po naciśnięciu przycisku odwrócić zmiennej (czyli jeśli to prawda, sprawiają, że fałszywe i vice versa)
3. Jeśli zmienna kierunek jest prawda ruch do tyłu, jeśli jest fałszywy ruch do przodu.

Zacznijmy:

1. Ustawić zmienną logiczną Kierunek:
   • Przeciągnij i upuść czerwoną Zmienny blok obok bloku startowym
   • Ustaw swój tryb do Napisz | Logika
   • Korzystanie ze zmienną selektora w prawym górnym rogu bloku kliknij przycisk Dodaj Variable
   • Wpisz kierunek dla nazwy zmiennej i kliknij OK

1. Dodaj nieskończoną pętlę:
   • Przeciągnij i upuść jest blok pomarańczowy pętli po prawej stronie bloku zmiennej
   • Zostaw to warunek wyjście jako nieskończony (lub ustawić timer, jeśli chcesz mieć go uruchomić na określony czas)

1. Dodaj czek na przycisk czym zderzył:
   • Przeciągnij i upuść pomarańczowy Blok przełączników wewnątrz pętli
   • Ustaw swój tryb do czujnika dotykowego | Porównaj | Stan
   • Ustawić wejście państwa do 2 (zderzyłem)

1. Ustawić zmienną kierunku, gdy przycisk jest wciśnięty:
   • Przeciągnij i upuść czerwoną Zmienny blok do prawdziwego stanu (zaznaczyć) bloku sprawie.
   • Ustaw swój tryb do Czytaj | Logika
   • Wybierz kierunek zmiennej z zmiennej selektora w prawym górnym rogu.
   • Przeciągnij i upuść red operacje logiczne zablokować obok zmiennej bloku.
   • Ustaw jej tryb na nie
   • Drut czytać Zmienny blok w tym bloku logicznego
   • Przeciągnąć i upuścić czerwoną Zmienny blok po prawej stronie bloku Logic.
   • Ustaw swój tryb do Napisz | Logika
   • Wybierz kierunek zmiennej z zmiennej selektora w prawym górnym rogu.
   • Połącz Równa wyjście z bloku Logic Variable do zapisu bloku

1. Odczytu zmiennej kierunek
   • Przeciągnąć i upuścić czerwoną Zmienny blok po prawej stronie bloku przełączników (ale nadal wewnątrz pętli)
   • Ustaw swój tryb do Czytaj | Logika
   • Wybierz kierunek zmiennej z zmiennej selektora w prawym górnym rogu.

1. Przenieś silniki przodu lub do tyłu
   • Przeciągnij i upuść i pomarańczowy blok Przełącz na prawo od zmiennej do odczytu
   • Ustaw swój tryb do logiki
   • Okablować Odczyt zmiennej długości bloku do bloku switch
   • Rewers: przeciągnij i upuść zielonego bloku Przesuń Sterujący do prawdziwego (tick) część przełącznika i ustaw jej tryb na On i jego mocy wejścia do -50
   • Przód: przeciągnij i upuść zielonego bloku Przesuń Sterujący do prawdziwego (tick) część przełącznika i ustaw jej tryb na On i jego mocy wejścia do 50

Gratulacje gotowe. Hit przycisk Pobierz, a plat przetestować program. Robota EV3 powinien poruszać się do przodu i kiedy czujnik dotykowy jest wciśnięty, to przesunąć do tyłu, naciśnij go ponownie będzie poruszać się do przodu.
Cały program powinien wyglądać tak: